常见问题

所有 DELTO Gripper 均包含以下基本配置：

DELTO Gripper
8针夹爪电缆（3m）
以太网电缆（3m）
4GB USB（含 SDK、使用手册）
转接法兰 （Adapter Frame）

可以。DELTO Gripper 可与协作机器人、工业机器人、科研机器人平台等多种系统进行集成。
标配的转接法兰 （Adapter Frame）支持 ISO 9409-1-50-4-M6 标准，可安装于大多数支持该标准的机器人。

提供。如有需要，请联系 support@tesollo.com。

提供。我们可向购买客户提供 DH Parameter 资料。
如有需要，请联系 support@tesollo.com。

产品标配电源及通信电缆。
详细的 Pin Map 及电气规格，请参考硬件手册，或联系 support@tesollo.com 咨询。

不同产品型号所需的电压及消耗电流可能有所不同。
详细信息请参考产品手册或数据表。

DELTO Gripper 提供两种控制方式：用户模式和开发者模式。

用户模式 （Operator Mode）

使用内置控制器
基于 Modbus Protocol 进行控制
基于 Register Map 进行控制
开发者模式 （Developer Mode）
可使用用户自有控制器直接控制
支持关节级控制
适用于研究及开发用途

用户模式（Operator Mode）
Modbus TCP
Modbus RTU（RS-485）
开发者模式（Developer Mode）
基于 TCP/IP 的 Tesollo Protocol

支持。DELTO Gripper 官方支持 ROS2。
相关 Package 及使用方法可在以下 GitHub 仓库中查看：
https://github.com/tesollodelto

提供。为了支持多种开发环境，我们提供以下 SDK 及 API：
C/C++ SDK
ROS2 Package
URCap（优傲机器人）
TMflow（达明机器人）
详细使用方法请参考手册及示例代码。

负载能力可能会根据夹持方式而有所不同。

捏取夹持 （Pinching Grasp）
包络夹持 （Envelop Grasp）

即使是同一物体，实际可夹持重量也可能因物体形状、摩擦系数、重心位置及夹持方式而有所不同。

以电机为单位的位置重复精度为 ±0.1°。
由于多关节结构的特性，以指尖为基准的误差可能会根据姿态及动作条件而有所不同。

以关节模块为基准，已完成超过 200 万次的重复动作测试。（基于 SDCC 认证机构测试报告）
实际寿命可能会根据使用环境、速度、负载及使用频率而有所不同。

可以。指尖模块设计为用户可自行拆卸和更换的结构。

目前提供的指尖传感器选项如下：
6轴力矩传感器
3轴力传感器
触觉传感器

具体规格请联系 support@tesollo.com 咨询。

可以。我们可根据作业环境提供客户定制化指尖制作服务。
详细信息请联系 support@tesollo.com 咨询。

提供。产品交付时，我们会提供基础设置培训。

基础培训内容如下：
交付配置说明
夹爪、电缆、USB 等
夹爪连接方法说明
安装支架固定方法
电源及通信连接方法
DG Manager 使用说明

安装及环境配置方法
主要功能及操作方法
位置/电流控制、增益设置、夹取/松开、配方功能等

如有需要，也可提供以下追加培训：

示例程序运行
Library 设置方法

基本保修期为产品交付日起 1 年。
对于制造缺陷，我们将提供免费支持。

以下情况不属于保修范围：
因用户过失导致的故障
擅自改造或非正常使用
消耗品及易磨损部件
使用过程中产生的外观损伤（划痕、磨损等）

提供。我们提供保修期延长计划。
不同产品的费用及条件可能有所不同，请联系 support@tesollo.com 咨询。

产品价格会根据型号及选项配置而有所不同。
请联系 support@tesollo.com 咨询。

支持。我们可配送至全球大多数国家和地区。

如有可租赁的演示设备，可提供租赁服务。
请联系 support@tesollo.com 咨询。